复杂路径下HSURF仿生机器鱼的无线遥操作
机器人学
2024-07-09 v1
摘要
本文展示了新型机器人多平台系统HSURF在遥操作特定用例中的应用，该用例旨在进行监测与巡检。HSURF系统由三种不同类型的平台组成：浮子、沉子和机器鱼。对这三个平台的协同控制使得远程操作员能够操控机器鱼，沿复杂轨迹访问并检查水下多个目标。共享自主控制方案被证明是最合适的，以最小化声学通信固有的有限带宽和显著延迟的影响。本文描述了控制架构，并提供了在测试水池中对多个目标进行声学遥操作访问的初步结果。
引用
@article{arxiv.2407.05120,
title = {Wireless teleoperation of HSURF artificial fish in complex paths},
author = {Saverio Iacoponi and Nikita Mankovskii and Mohammed El Hanbaly and Andrea Infanti and Shamma Alhajeri and Federico Renda and Cesare Stefanini and Giulia De Masi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.05120},
year = {2024}
}