机械系统基于无源控制器的参数整定
系统与控制
2023-02-20 v3 系统与控制
摘要
本手稿描述了针对一类标准非线性机械系统的基于无源控制器的参数整定方法。我们特别关注在闭环中保持机械系统结构的控制器。为此，首先给出用于镇定的整定规则，即收敛速率（指数稳定性）与稳定裕度（输入到状态稳定性）。随后，给出在指定上升时间的同时消除超调的准则。此外，我们提出一种整定陀螺相关参数的方法。我们还对阻尼现象给出备注，以助于所述方法的实际实现。最后，通过将整定规则应用于欠驱动与全驱动机械构型的实验结果结束本文。
引用
@article{arxiv.2202.10161,
title = {Tuning of passivity-based controllers for mechanical systems},
author = {Carmen Chan-Zheng and Pablo Borja and Jacquelien M. A. Scherpen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.10161},
year = {2023}
}