一类端口哈密顿机械系统的调参规则
系统与控制
2020-09-02 v2 系统与控制
摘要
在本扩展摘要中，我们提出一种针对非线性机械系统的调参方法，以修改闭环系统的行为，其中我们特别关注衰减暂态响应中的振荡。为此，我们向系统中注入阻尼，并给出两种调参方法以选择适合我们目的的增益。此外，我们将这些调参规则应用于一个 2DoF 平面机械臂，并给出其仿真结果。
引用
@article{arxiv.2005.02319,
title = {Tuning Rules for a Class of Port-Hamiltonian Mechanical Systems},
author = {Carmen Chan-Zheng and Pablo Borja and Jacquelien M. A. Scherpen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.02319},
year = {2020}
}
备注
This work is accepted as a Late-Breaking result at the IFAC World Congress 2020 Version 2 changes: -Corrected minor typos -Corrected equation 21 and 27