面向无触觉反馈的全能共享控制遥操作
机器人学
2025-07-08 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
非具备触觉反馈的VR控制器剥夺了人类操作员的关键运动反馈。我们通过嵌入一个多目标优化问题，将用户输入转换为具有碰撞避免性的UR5e关节轨迹，同时主动抑制玻璃中的液体涡流。该控制器保持13毫秒的平均规划延迟，确认了实时性能，为进一步目标的增强提供了动机。
引用
@article{arxiv.2506.23624,
title = {Towards Universal Shared Control in Teleoperation Without Haptic Feedback},
author = {Max Grobbel and Tristan Schneider and Sören Hohmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.23624},
year = {2025}
}
备注
5 pages, submitted to IEEE Telepresence 2025 conference