迈向机器人自动化的股血管入路
机器人学
2021-07-08 v1
摘要
先进复苏技术，如体外膜肺氧合（ECMO）插管或主动脉复苏性血管内球囊阻塞（REBOA），即使对熟练医务人员而言在技术上也很困难。本文描述了构成遥操作系统的核心技术，该系统能够建立股血管入路，这是上述两种操作中的重要步骤，也是其在现场更广泛使用的主要障碍。这些技术包括运动学机械臂、多种传感模态以及用户界面。此外，我们在手术 phantom 以及体内猪实验中评估了我们的系统。据我们所知，这些实验实现了首例机器人辅助动脉置管；这是我们最终实现通过Seldinger技术自动插管目标的重要一步。
引用
@article{arxiv.2107.02839,
title = {Toward Robotically Automated Femoral Vascular Access},
author = {Nico Zevallos and Evan Harber and Abhimanyu and Kirtan Patel and Yizhu Gu and Kenny Sladick and Francis Guyette and Leonard Weiss and Michael R. Pinsky and Hernando Gomez and John Galeotti and Howie Choset},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.02839},
year = {2021}
}
备注
6 pages, 5 figures, 1 table, submitted (but not accepted yet) to ISMR