ResQbot：具备沉浸式遥感知的用于伤员搬运的移动救援机器人
机器人学
2018-12-24 v1
摘要
在这项工作中，我们提出了一种配备沉浸式立体遥感知与遥操作控制的新型移动救援机器人。该机器人设计具备安全执行伤员搬运程序的能力。我们构建了名为 ResQbot 的概念验证移动救援机器人作为实验平台。采用一种称为“移动-操作”（loco-manipulation）的方法通过该平台执行伤员搬运程序。通过进行模拟救援实验，从任务完成度与安全性方面评估该机器人的性能。我们使用了一个定制的人形传感器假人作为伤员。在安全性方面，我们在实验中观测了若干参数，包括假人头部的冲击力、加速度、速度与位移。我们还将所提出的沉浸式立体遥感知与传统单目遥感知的性能进行比较。实验结果表明，所观测的安全参数低于可能导致头颈损伤的关键安全阈值。此外，遥感知比较结果显示，当操作员使用沉浸式遥感知时任务完成性能有所提升。
引用
@article{arxiv.1812.09134,
title = {ResQbot: A Mobile Rescue Robot with Immersive Teleperception for Casualty Extraction},
author = {Roni Permana Saputra and Petar Kormushev},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.09134},
year = {2018}
}
备注
Published in TAROS 2018