面向自主地面移动救援机器人的基于三维点云数据的伤亡检测
机器人学
2018-12-24 v1
摘要
移动救援机器人最重要的特性之一是能够自主检测通常躺卧在地面上的伤亡者（即人体）。本文提出一种新方法，利用移动救援机器人上机载传感器（如 RGB-D 相机或 3D LIDAR）获取的 3D 点云数据，自主检测躺卧在地面上的伤亡者。该方法将获取的 3D 点云数据投影到点云中检测到的地面平面（即地板）上，随后将该投影点云转换为栅格地图，作为算法检测人体形状的输入。所提方法通过使用名为 ResQbot 的移动救援机器人上的机载 RGB-D 相机，以不同随机位置和朝向放置的人体模型进行检检测评估。为评估伤亡检测方法对不同相机角度的鲁棒性，将相机朝向设置为不同角度。实验结果表明，利用机载 RGB-D 相机的点云数据，所提方法在所有测试的人体相对于机载相机的位置与朝向以及所有测试的相机角度下均成功检测到伤亡者。
引用
@article{arxiv.1812.09084,
title = {Casualty Detection from 3D Point Cloud Data for Autonomous Ground Mobile Rescue Robots},
author = {Roni Permana Saputra and Petar Kormushev},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.09084},
year = {2018}
}
备注
Published in SSRR 2018 Conference