不变Rauch-Tung-Striebel平滑器
机器人学
2024-03-04 v1
摘要
本文提出了一种适用于状态为矩阵李群元素系统的不变Rauch-Tung-Striebel (IRTS)平滑器。具体而言，扩展Rauch-Tung-Striebel (RTS)平滑器被适配到矩阵李群框架内工作。不变RTS (IRTS)平滑器的主要优势在于，当满足某些技术要求时，过程和测量模型的线性化与状态估计无关，从而产生与状态估计无关的雅可比矩阵。本文考虑了一个示例问题，涉及SE(3)上刚体三维姿态以及传感器偏差的估计。还回顾了乘法RTS (MRTS)平滑器，并将其作为与所提出的IRTS平滑器使用实验数据进行直接比较的基准。两种平滑方法还与求解批量状态估计问题的高斯-牛顿方法的不变版本和乘法版本进行了比较。
引用
@article{arxiv.2403.00075,
title = {The Invariant Rauch-Tung-Striebel Smoother},
author = {Niels van der Laan and Mitchell Cohen and Jonathan Arsenault and James Richard Forbes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.00075},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 3 figures, published in Robotics and Automation Letters