基于加窗与随机加权的高阶容积 RTS 平滑用于目标跟踪
系统与控制
2021-06-22 v1 系统与控制
信号处理
摘要
本文提出基于加窗与随机加权 (WRW) 的自适应容积 Rauch Tung Striebel (CRTS) 平滑器 (WRWACRTS)。无迹 KF (WRWUKF) 已作为非线性平滑解的替代方案存在。在所提方法中，加窗与随机加权估计方法相结合，用于估计噪声统计。随后，各窗口的权重被随机调整，并在每个时刻更新过程与测量噪声协方差矩阵。所开发的 WRWACRTS 算法克服了传统 CKS 的局限。基于 Lyapunov 函数的方法被用于研究 WRWACRTS 算法的收敛性证明。数值算例展示了所提算法的性能。
关键词
引用
@article{arxiv.2106.10737,
title = {Windowing and random weighting based cubature RTS smoothing for target tracking},
author = {Mundla Narasimhappa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.10737},
year = {2021}
}
备注
10 pages, 3 figures, 1 table