软银人形机器人的任务空间控制接口及其人机交互应用
机器人学
2020-10-12 v1 人机交互
摘要
我们提出一个名为 mc_naoqi 的开源软件接口，可在 SoftBank Robotics Europe 的人形机器人上执行基于 mc_rtc 框架的全身任务空间二次规划控制。我们描述了该控制接口、相关的机器人描述包、机器人模块以及示例全身控制器。我们在仿真中演示了这些工具用于机器人与人体模型交互的情形。最后，我们展示并讨论了所开发开源工具在受助场景启发的、与真实人类受试者进行人机近距离接触交互实验中的使用。
引用
@article{arxiv.2010.04573,
title = {Task-Space Control Interface for SoftBank Humanoid Robots and its Human-Robot Interaction Applications},
author = {Anastasia Bolotnikova and Pierre Gergondet and Arnaud Tanguy and Sébastien Courtois and Abderrahmane Kheddar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.04573},
year = {2020}
}
备注
IEEE/SICE 13th International Symposium on System Integration (SII 2021)