驾驭 VR 遥操作与示教学习以实现多任务双臂桌面服务操作
机器人学
2025-08-22 v2
摘要
本技术报告介绍了 ICRA 2025 年“双臂机器人能做什么 (WBCD)”竞赛桌面服务赛道的冠军解决方案。我们应对了一系列在速度、精度和可靠性方面有严格要求的挑战性任务：展开桌布（可变形物体操作）、将披萨放入容器（拾取与放置）以及打开和关闭带盖的食品容器。我们的解决方案结合了基于 VR 的遥操作和示教学习 (LfD)，以平衡鲁棒性和自主性。大多数子任务通过高保真远程遥操作执行，而披萨放置则由基于 ACT 的策略处理，该策略通过 100 次具有随机初始配置的真人遥操作演示训练而成。通过仔细整合评分规则、任务特性和当前技术能力，我们的方法实现了高效率和可靠性，最终在竞赛中获得了第一名。
引用
@article{arxiv.2508.14542,
title = {Taming VR Teleoperation and Learning from Demonstration for Multi-Task Bimanual Table Service Manipulation},
author = {Weize Li and Zhengxiao Han and Lixin Xu and Xiangyu Chen and Harrison Bounds and Chenrui Zhang and Yifan Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.14542},
year = {2025}
}
备注
Technical Report of First-place/Champion solution at IEEE ICRA 2025 What Bimanuals Can Do (WBCD) Challenge - Table Services Track