基于修改任务雅可比矩阵和放宽障碍函数的上臂类人oid的有效虚拟现实遥操作
机器人学
2024-11-19 v2 机器学习
摘要
我们提出了一种方法，用于有效地将脱离的虚拟现实（VR）跟踪器定向到上臂类人oid上，同时确保自碰撞自由的运动。有效性的关键在于通过修改任务雅可比矩阵和放宽障碍函数正确地将跟踪器分配给关节集合，以实现自碰撞避免。该方法在 Apptronik 的 Astro 硬件上通过在桌面环境中演示操控能力得到验证，包括抓取-放置盒子打包和双手抓取盒子交接任务。
引用
@article{arxiv.2411.07534,
title = {Effective Virtual Reality Teleoperation of an Upper-body Humanoid with Modified Task Jacobians and Relaxed Barrier Functions for Self-Collision Avoidance},
author = {Steven Jens Jorgensen and Ravi Bhadeshiya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.07534},
year = {2024}
}
备注
First Prize Winner of Horizons of an extended robotics reality Workshop at International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2022