具有可倾转螺旋桨的多旋翼飞行器静态悬停实现
机器人学
2023-02-13 v2
摘要
本文对具有可倾转螺旋桨的多旋翼飞行器（MRAVs）在不同姿态下实现并维持静态悬停的能力进行了理论研究。为分析此类飞行器的静态悬停能力，引入了一种平台控制输入与所施加力及力矩之间的新型线性映射，并建立了该映射与平台在不同姿态下悬停能力之间的关系。相应地，详述了具有可倾转螺旋桨的 MRAVs 实现并维持静态悬停的条件。随后引入一个数值度量，反映 MRAVs 在不同姿态下维持静态悬停的能力。定义了一类具有可倾转螺旋桨的 MRAVs 子类为临界静态可悬停平台（CSH），其中 CSH 平台是指无法用固定螺旋桨维持静态悬停、但可通过倾转螺旋桨实现静态悬停的 MRAVs。最后，进行了大量仿真以检验并验证上述发现，并展示所提数值度量对平台动力学的影响。
引用
@article{arxiv.2207.10929,
title = {Static Hovering Realization for Multirotor Aerial Vehicles with Tiltable Propellers},
author = {Mahmoud Hamandi and Lakmal Seneviratne and Yahya Zweiri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.10929},
year = {2023}
}