SPRK：一种用于外科机器人运动研究的低成本 Stewart 平台
机器人学
2017-12-11 v1 系统与控制
摘要
为模拟由呼吸、心跳或蠕动引起的身体器官运动，我们设计了一种低成本、小型化的 SPRK（Stewart 平台研究套件）来平移和旋转仿体组织。该平台尺寸为 20cm x 20cm x 10cm，可放入 da Vinci Research Kit（DVRK）外科机器人的工作空间，成本为 250 美元，比商用 Stewart 平台低两个数量级。该平台在 x、y、z 方向的平移运动范围为 ±1.27 cm，并具有正弦运动和呼吸启发运动模式。还设计了用于图案切割和清创实验的模块化平台 mounts。该平台的位置控制器时间常数为 0.2 秒，在 x、y、z 方向上的均方根误差分别为 1.22 mm、1.07 mm 和 0.20 mm。平台的所有细节、CAD 模型和控制软件均可在 github.com/BerkeleyAutomation/sprk 获取。
引用
@article{arxiv.1712.02923,
title = {SPRK: A Low-Cost Stewart Platform For Motion Study In Surgical Robotics},
author = {Vatsal Patel and Sanjay Krishnan and Aimee Goncalves and Ken Goldberg},
journal= {arXiv preprint arXiv:1712.02923},
year = {2017}
}