Soar：设计与部署面向自动驾驶的智能路侧基础设施系统
系统与控制
2024-04-25 v1 人工智能
分布式、并行与集群计算
机器学习
系统与控制
摘要
最近，智能路侧基础设施（SRI）展示了实现完全自动驾驶系统的潜力。为探索基础设施协助式自动驾驶的潜力，本文提出了Soar的设计与部署，这是首个专为支持自动驾驶系统而设计的端到端SRI系统。Soar由软件和硬件组件构成，这些组件精心设计以克服各种系统和物理挑战。Soar可利用现有的运营基础设施，如街道灯柱，以降低采用门槛。Soar采用一种新的通信架构，包括双向多跳I2I网络和下行I2V广播服务，这些网络基于集成方式的现成802.11ac接口设计。Soar还 features 分层DL任务管理框架，以实现节点间理想的负载平衡，并使其能够高效协作运行多个数据密集型自动驾驶应用程序。我们在校园现有的灯柱上部署了18个Soar节点，已连续运行超过两年。我们的真实世界评估表明，Soar能够支持多样化的自动驾驶应用程序，并实现理想的实时性能和高通信可靠性。本工作中的发现和经验为下一代智能路侧基础设施和自动驾驶系统的开发与部署提供了关键见解。
引用
@article{arxiv.2404.13786,
title = {Soar: Design and Deployment of A Smart Roadside Infrastructure System for Autonomous Driving},
author = {Shuyao Shi and Neiwen Ling and Zhehao Jiang and Xuan Huang and Yuze He and Xiaoguang Zhao and Bufang Yang and Chen Bian and Jingfei Xia and Zhenyu Yan and Raymond Yeung and Guoliang Xing},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.13786},
year = {2024}
}