Horus：利用传感器融合结合基础设施与车载传感以提升自动驾驶车辆安全性

研究预测，2019至2026年间自动驾驶车辆的需求将增长十倍。然而，近期备受关注的事故已严重影响了消费者对该技术的信心。许多此类事故的原因可追溯到车辆无法正确感知迫近的危险。作为应对，制造商一直在改进本已庞大的车载传感器套件，以确保系统始终能获取安全导航所需的数据。然而，这些传感器套件仅提供车辆视角的视野，因此自动驾驶车辆仍需要频繁的人工干预以确保安全。为解决此问题，我开发了一个名为 Horus 的系统，其结合车载与基于基础设施的传感器，以提供更完整的环境视图，包括车辆不可见的区域。我构建了一个小规模实验测试床作为概念验证。我对传感器故障影响的测量表明，即使在慢速（25 km/hr 缩放速度）下短暂中断（1秒），也会使依赖车载传感器的车辆无法正确导航。我的实验还表明，Horus 显著提升了驾驶安全性，且所选传感器融合算法对导航质量有重要作用。仅用一对基础设施传感器，Horus 便能容忍 40% 时间发生故障的传感器并仍安全导航。这些结果朝更安全的自动驾驶车辆迈出了有前景的第一步。