SOAR：面向快速自主重构的异构无人机同时探索与摄影
机器人学
2024-09-05 v1
摘要
无人机（UAV）在场景重建领域取得了显著应用。本文提出SOAR系统，是一种面向复杂环境快速自主重构的激光雷达-视觉异构多无人机系统。系统由一台配备激光雷达的探测器（搭载大视场/Field-of-View）以及若干装有摄像机的摄影师组成。为快速获取场景表面几何信息，探测器采用基于曲面边界的探索策略。随着探索的进行，逐步识别未覆盖区域并递增式生成观察视点。这些视点随后通过求解一致的多仓库多旅行商问题（Consistent-MDMTSP）分配给摄影师，以优化扫描效率并确保任务一致性。最后，摄影师根据分配视点确定最优覆盖路径，以获取图像。我们在真实模拟器中进行大量基准测试，验证了SOAR相较于经典方法和最新方法的优势。更多细节请参见我们的项目页面 https://sysu-star.github.io/SOAR。
引用
@article{arxiv.2409.02738,
title = {SOAR: Simultaneous Exploration and Photographing with Heterogeneous UAVs for Fast Autonomous Reconstruction},
author = {Mingjie Zhang and Chen Feng and Zengzhi Li and Guiyong Zheng and Yiming Luo and Zhu Wang and Jinni Zhou and Shaojie Shen and Boyu Zhou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.02738},
year = {2024}
}
备注
Accepted to IROS2024. Code: https://github.com/SYSU-STAR/SOAR. Project page: http://sysu-star.com/SOAR/