基于无人机毫米波雷达的多目标三维重建
计算机视觉与模式识别
2022-11-07 v1 人工智能
信号处理
摘要
在本文中，我们探讨了利用安装在无人机上的毫米波雷达传感器来重建空间中多个物体三维形状的可行性。无人机在空间中的不同位置悬停，其机载雷达传感器通过合成孔径雷达（SAR）操作扫描空间来采集原始雷达数据。雷达数据被送入一个深度神经网络模型，该模型输出空间中多个物体的点云重建结果。我们评估了两种不同的模型。模型1是我们最近提出的3DRIMR/R2P模型，模型2是在模型1的处理流程中增加一个分割阶段构成的。我们的实验表明，两种模型在解决多目标重建问题上都具有前景。我们还表明，模型2尽管生成更密集和平滑的点云，却可能导致更高的重建损失甚至物体丢失。此外，我们发现由于小型无人机在预期扫描点悬停时的不稳定或振动导致SAR操作不稳定，两种模型对由此获得的高噪声雷达数据都具有鲁棒性。我们的探索性研究展示了将毫米波雷达感知应用于三维物体重建的一个有前景的方向。
引用
@article{arxiv.2211.02150,
title = {3D Reconstruction of Multiple Objects by mmWave Radar on UAV},
author = {Yue Sun and Zhuoming Huang and Honggang Zhang and Xiaohui Liang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.02150},
year = {2022}
}