利用真空袋进行皮肤法向力标定
机器人学
2016-10-03 v1
摘要
本文提出了一种利用真空袋标定 iCub 皮肤的概念验证。该方法的主要思想是将皮肤置于真空袋中，随后降低袋内压力，从而在皮肤表面产生均匀的压力分布。通过采集并处理袋内压力与传感器测量的电容数据，我们得以表征每个传感器的压力与测量电容之间的关系。标定完成后，对皮肤几何结构上的压力分布进行积分，即可得到施加在皮肤上的净法向力。实验使用 iCub 类人机器人的前臂皮肤进行，验证结果表明力预测的平均误差在可接受范围内。
引用
@article{arxiv.1609.09720,
title = {Skin Normal Force Calibration Using Vacuum Bags},
author = {Joan Kangro and Silvio Traversaro and Daniele Pucci and Francesco Nori},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.09720},
year = {2016}
}
备注
7 pages