时变 LQR 控制下自由漂浮系统的吸引域估计
系统与控制
2024-05-14 v1 系统与控制
摘要
未来的主动碎片清除（ADR）和在轨服务（OOS）任务需要精密的闭环控制器。可行的控制架构应考虑自由漂浮动力学与系统运动学之间的固有耦合。最近，时变线性二次型调节器（TVLQR）已被用于稳定表现出类似运动动力学耦合的欠驱动系统。此外，该控制方法与基于李雅普诺夫的吸引域（ROA）估计相辅相成，在 ADR 和 OOS 的背景下，这允许对不同子机动之间的可组合性进行推理。本文在仿真中使用 TVLQR 稳定了一个 ADR 去翻滚机动。此外，采用概率方法估计了闭环动力学的 ROA。为了展示自由漂浮机器人在现实世界中的适用性，还在自由漂浮实验平台上进行了进一步的实验。
引用
@article{arxiv.2405.06726,
title = {Region of Attraction Estimation for Free-Floating Systems under Time-Varying LQR Control},
author = {Lasse Shala and Shubham Vyas and Mohamed Khalil Ben-Larbi and Shivesh Kumar and Enrico Stoll},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.06726},
year = {2024}
}