具有最优吸引域的非线性控制系统反馈控制器综合
系统与控制
2020-04-28 v3 机器人学
系统与控制
最优化与控制
摘要
我们提出了一种用于综合反馈控制策略的框架，该策略最大化闭环非线性动力系统的吸引域（ROA）。我们的综合技术依赖于随机优化，其涉及计算捕获给定反馈控制律的 ROA 的目标函数。我们采用基于深度神经网络的机器学习技术来估计给定反馈控制器的 ROA。总体而言，我们的技术能够综合一个同时优化传统控制目标（如 LQR 代价）与 ROA 的控制器。我们通过在各种非线性系统上进行的详尽实验证明了我们技术的有效性。
引用
@article{arxiv.1911.03870,
title = {Synthesis of Feedback Controller for Nonlinear Control Systems with Optimal Region of Attraction},
author = {Ayan Chakraborty and Indranil Saha},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.03870},
year = {2020}
}
备注
12 pages, 7 figures