基于示范切换跟踪的反馈控制律计算

机器人学中的一种常见方法是通过所谓示范者给出的特例进行泛化来学习任务。在本文中，我们应用这一范式，提出一种算法，该算法利用示范者（通常由轨迹优化器给出）自动综合反馈控制器，用于将由常微分方程描述的系统导向目标集。所得到的反馈控制律在其用作参考轨迹的诸示范之间进行切换。与直接将轨迹优化用作控制律（例如以模型预测控制的形式）相比，这使得控制器得以以简单得多且更高效的方式实现。该综合算法带有严格的收敛性与最优性结果，且计算实验证实了其效率。