Prometheus：面向机器学习数据收集的通用、开源基于运动捕捉的遥操作系统带力反馈
机器人学
2025-10-02 v1
摘要
本文提出了一种新型带力反馈的遥操作系统，利用消费级HTC Vive Tracker 2.0。系统集成了自制控制器、UR3机器人臂和配备定制手指的Robotiq夹具，以确保对嵌入式力传感器的均匀压力分布。实时压缩力数据传输至控制器，使操作员能够感知对物体的 grip 力。实验结果表明，该系统提高了任务成功率，提供了一种不含糊的大规模模仿学习数据收集解决方案。
引用
@article{arxiv.2510.01023,
title = {Prometheus: Universal, Open-Source Mocap-Based Teleoperation System with Force Feedback for Dataset Collection in Robot Learning},
author = {S. Satsevich and A. Bazhenov and S. Egorov and A. Erkhov and M. Gromakov and A. Fedoseev and D. Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.01023},
year = {2025}
}