TRIP-Bag：面向插即用机器人臂和领袖的便携式遥操作系统
机器人学
2026-03-11 v1
摘要
大规模、多样化操作任务的演示数据仍是基于学习的机器人策略面临的主要挑战。现有的野外数据收集方法通常依赖于手持夹爪或手套的视觉基于姿态估计，这会在收集平台与目标机器人之间引入本体感知差距。遥操作系统消除了本体感知差距，但通常在实验室之外的部署环境中难以实用。我们提出了 TRIP-Bag（Teleoperation, Recording, Intelligence in a Portable Bag），即一个完全包含在商业行李箱内的便携式、类演示者遥操作系统，作为在各种设置下收集高保真操作数据的实用解决方案。TRIP-Bag 在五分钟以内即可完成部署，并实现直接的关节到关节遥操作，使其能够在任何环境中快速可靠地收集数据。我们通过与非专业用户的实验验证了 TRIP-Bag 的可用性，表明该系统直观且易于操作。此外，我们通过训练基准操作策略来确认所收集数据的质量，证明其作为机器人学习的实用资源的价值。
引用
@article{arxiv.2603.09226,
title = {TRIP-Bag: A Portable Teleoperation System for Plug-and-Play Robotic Arms and Leaders},
author = {Noboru Myers and Sankalp Yamsani and Obin Kwon and Joohyung Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.09226},
year = {2026}
}