面向受限转向的概率性武器部署区
机器人学
2025-12-09 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
曲线直线概率性武器部署区(CSPEZ)量化了躲避者应避免的空间区域，以减少受转向限制的追逐者通过具有不确定参数（包括位置、航向、速度、距离和最大转向率）的曲线直线路径捕获的风险。本文提出了用于生成最小化此类不确定性下的捕获风险的躲避者轨迹的方法。我们首先推导了确定性曲线直线基本部署区(CSBEZ)的解析解，然后将此公式扩展到概率框架中，使用四种不确定性传播方法：蒙特卡洛抽样、线性化、二次近似和神经网络回归。我们评估了每种近似方法的准确性和计算成本，并演示了如何将CSPEZ约束集成到轨迹优化算法中，以产生显式考虑追逐者不确定性的安全路径。
引用
@article{arxiv.2512.06130,
title = {Probabilistic Weapon Engagement Zones for a Turn Constrained Pursuer},
author = {Grant Stagg and Isaac E. Weintraub and Cameron K. Peterson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.06130},
year = {2025}
}
备注
Accepted for presentation at AIAA SciTech 2026. 17 pages, 7 figures