多轮式 AGV 的路径连续性
机器人学
2021-03-03 v1
摘要
尽管 AGV 在工业中的存在日益增长，但关于多轮式 AGV 的研究仍然缺乏，而此类 AGV 具有更高的机动性与空间效率。在本文中，我们提出广义路径连续性条件，作为先前针对运动学能力更受限车辆研究的延续。我们提出一种新颖方法，用于解析地定义具有多个转向与驱动轮的 AGV 可利用的各种运动学模式(运动模式)。该方法能够基于车辆配置及其约束、路径形状以及相应运动模式推导车辆运动学方程。最后，我们推导多轮式 AGV 可跟随路径的通用连续性条件，并通过示例展示其如何在布局设计方法中被利用。
引用
@article{arxiv.2103.01619,
title = {Path continuity for multi-wheeled AGVs},
author = {Mirko Kokot and Damjan Miklić and Tamara Petrović},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.01619},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 8 figures, 1 table, submitted to RA-L with CASE option