逃逸不确定性下的运动伪装最优性
最优化与控制
2024-11-27 v2
摘要
本文提出一种新型连续时间动态编程框架，用于确定在逃脱尝试时间存在不确定性时，追逐者何时使用运动伪装（MC）为止最为恰当。我们通过一个能量优化的雄 hover fly追逐雌性 hover fly的模型问题来论证此框架。雌性飞机发起逃逸的时间被建模为非齐次泊松点过程的结果，其速率函数受生物学启发。我们获得并求解了两个Hamilton-Jacobi-Bellman（HJB）偏微分方程，这些方程编码了追逐者的最优轨迹。我们的数值实验和统计结果说明，在不确定性下何时使用MC追逐战术，以及MC最优性如何受到逃脱者感知能力某些属性影响。
引用
@article{arxiv.2409.09890,
title = {Optimality of Motion Camouflage Under Escape Uncertainty},
author = {Mallory E. Gaspard},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.09890},
year = {2024}
}
备注
6 pages, 6 figures, submitted to IEEE Control Systems Letters and American Control Conference 2025. Accepted in revised form for publication in IEEE Control Systems Letters. Revised to fix typos and clarify presentation of the model problem and optimal control framework (content in Sections II - IV in the original manuscript). Includes the IEEE copyright notice on page 1