一种高效的多追捕者-多逃避者追逃博弈算法
人工智能
2019-09-11 v1
摘要
我们提出一种高效且可扩展至大型飞机团队的追逃方法。底层算法是一种求解马尔可夫决策过程（MDPs）的高效算法，支持完全连续状态空间。我们在使用伪-6DOF 模型的 3D 环境团队追逃设定中演示了该算法，并通过改变团队成员规模研究性能。我们展示随着仿真中飞机数量增加，计算性能保持高效并适用于实时系统。我们还定义了描述团队在多轮试验中表现的概率获胜与生存性度量，并展示算法表现一致。我们提供了典型 1v1 对抗的控制输入数值结果，并给出 1v1、2v2、3v3、4v4 和 10v10 竞赛的视频，以证明该算法无缝适应复杂环境的能力。
引用
@article{arxiv.1909.04171,
title = {An Efficient Algorithm for Multiple-Pursuer-Multiple-Evader Pursuit/Evasion Game},
author = {Joshua R. Bertram and Peng Wei},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.04171},
year = {2019}
}
备注
submitted to ACC2020