欧拉-伯努利梁前馈控制微分参数化的计算
最优化与控制
2021-10-28 v1 偏微分方程分析
动力系统
摘要
本文研究欠驱动欧拉-伯努利梁的运动规划。前馈控制的设计基于梁的微分参数化，其中所有系统变量均用自由时间函数及其无穷多阶导数表示。文中我们推导了梁的所有形式微分参数化集合的一种有利表示。基于此表示，我们首次在不使用算子演算的情况下辨识出一个已知的参数化。该参数化是平坦的，因为系统变量相应的级数表示收敛。此外，我们讨论了一种形式微分参数化，其中自由时间函数可物理解释为未驱动边界处的弯矩。尽管相应级数不收敛，但采用最少项求和的数值仿真说明了该形式微分参数化对运动规划的实用性。
引用
@article{arxiv.1810.13276,
title = {On the Calculation of Differential Parametrizations for the Feedforward Control of an Euler-Bernoulli Beam},
author = {Bernd Kolar and Nicole Gehring and Markus Schöberl},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.13276},
year = {2021}
}