基于拉格朗日约化的空中机械臂系统非线性可控性评估
系统与控制
2021-08-17 v1 系统与控制
摘要
本文分析了一类欠驱动空中机械臂机器人的非线性小时间局部可控性（STLC）。我们应用拉格朗日约化方法获得其最低维运动方程（EOM）。对称破缺势能项利用平流参数求解，以额外平流方程为代价实现了完整的 约化。约化后的 EOM 突出了因操纵引起的重心偏移，并 readily 呈控制仿射形式，简化了非线性可控性分析。利用 Sussmann 充分条件，我们得出结论：该空中机械臂机器人在平衡态附近是 STLC 的，需要高达三阶的李括号运动。
引用
@article{arxiv.2108.06644,
title = {Nonlinear Controllability Assessment of Aerial Manipulator Systems using Lagrangian Reduction},
author = {Skylar X. Wei and Matthew R. Burkhardt and Joel Burdick},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.06644},
year = {2021}
}
备注
Preprint for 7th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control