一种前轮转向自主三轮移动机器人的建模与控制
系统与控制
2016-12-06 v1 机器人学
摘要
本文提出了一种前轮转向自主三轮移动机器人设计的建模与控制策略。尽管前轮转向的三轮车辆设计在常用于公共交通的汽车车辆中很常见，但其在自主车辆导航与定位方面的优势却很少被利用。我们给出了此类机器人车辆的系统模型。为获得的模型设计了用于速度控制的 PID 控制器，并已在数字控制框架中实现。本文还提出了轨迹控制框架，这对于此类三轮机器人来说是一项具有挑战性的任务。推导出的系统模型已通过该机器人车辆设计获得的实验结果进行了验证。文中还简要讨论了控制器的性能和鲁棒性问题。
引用
@article{arxiv.1612.01476,
title = {Modeling and Control of an Autonomous Three Wheeled Mobile Robot with Front Steer},
author = {Ayush Pandey and Siddharth Jha and Debashish Chakravarty},
journal= {arXiv preprint arXiv:1612.01476},
year = {2016}
}
备注
IEEE International Conference on Robotic Computing 2017. (under review)