使用空中机器人进行船舶液舱检查：现场经验与数据集发布

本文介绍了在船舶压载舱内部署空中机器人的现场结果和经验教训。包括压载舱和货舱在内的船舶液舱环境黑暗、多尘，同时具有非常狭窄的开口和开阔的空间，这给自主导航和检查作业带来了诸多挑战。我们提出了一套使用空中机器人进行船舶液舱检查的系统及其自主模块。我们展示了在3艘船舶的7种不同类型压载舱段中进行自主探索和视觉检查的结果。此外，我们总结了从现场获得的经验教训以及未来工作的可能方向。最后，我们发布了一个数据集，其中包含这些任务中的数据以及使用手持传感器棒收集的数据。