使用空中机器人对船舶压载水舱进行自主探索与通用视觉检测
机器人学
2023-11-08 v1
摘要
本文提出了一种使用空中机器人对船舶压载水舱(BWTs)进行自主探索与检测的方案。压载舱舱室对船舶安全至关重要,属于常通过特别狭窄的人孔相连的受限环境。该方法实现了其体积探索并结合受限于距表面观测距离约束的视觉检测。我们给出了在仿真中、在一个由 18 个 BWT 舱室组成的任务中、以及在真实船舶内部的 3 次现场实验中的评估研究。其中一次实验的数据还被后处理,以生成检测重要几何体的语义分割网格。几何模型可与机载相机图像关联,用于详细且直观的分析。
引用
@article{arxiv.2311.03838,
title = {Autonomous Exploration and General Visual Inspection of Ship Ballast Water Tanks using Aerial Robots},
author = {Mihir Dharmadhikari and Paolo De Petris and Mihir Kulkarni and Nikhil Khedekar and Huan Nguyen and Arnt Erik Stene and Eivind Sjøvold and Kristian Solheim and Bente Gussiaas and Kostas Alexis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.03838},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 7 figures, accepted for publication at the 2023 IEEE International Conference on Advanced Robotics (ICAR)