Ariel探索：基于视觉的水下探索与检查与通用无人机级自主性

本工作提出了一种集成于Ariel平台的视觉驱动水下探索与检查自主方案。Ariel搭载5摄像头和IMU传感套件，实现基于折射感知的多摄像头视觉-惯性状态估计方法，并辅以基于学习的机器人速度预测方法，增强其在视觉退化情况下的鲁棒性。此外，我们先前开发并经过广泛现场验证的自主探索与通用视觉检查解决方案也集成于Aiel，实现水下作业的无人机级自主性。该系统将在挪威仪童海底干船坞下的具有挑战性视觉条件下进行现场测试。现场演示结果表明，状态估计算法具有良好的鲁棒性，路径规划技术在不同机器人 embodiment 之间的可推广性。