Lighthouse 定位系统：面向无人机研究的数据集、准确度与精密度
机器人学
2021-04-26 v1
摘要
Lighthouse 系统最初是作为虚拟现实应用的追踪系统开发的。由于其价格实惠，过去在机器人领域也发现了吸引人的用例。然而，现有工作频繁依赖集中式官方追踪软件，这使得该方案对无人机（UAV）蜂群不太有吸引力。在本工作中，我们考虑一种可运行在小型无人机（UAVs）上并实现实时分布式蜂群算法的开源追踪软件。我们提供了一个专门面向以下用例的数据集：i) 飞行；以及 ii) 作为其他常用分布式蜂群定位系统（如超宽带）的地面真值。然后我们利用该数据集分析 Lighthouse 系统在不同用例中的准确度和精密度。据我们所知，我们是首个将两种不同 Lighthouse 硬件版本与动作捕捉系统进行比较，并且首个使用运行在微控制器上的追踪软件分析准确度的工作。
引用
@article{arxiv.2104.11523,
title = {Lighthouse Positioning System: Dataset, Accuracy, and Precision for UAV Research},
author = {Arnaud Taffanel and Barbara Rousselot and Jonas Danielsson and Kimberly McGuire and Kristoffer Richardsson and Marcus Eliasson and Tobias Antonsson and Wolfgang Hönig},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.11523},
year = {2021}
}
备注
Submitted to the 'Robot Swarms in the Real World' workshop (ICRA 2021)