U2UData+：面向机械化长程任务的规模化集群无人机自主飞行数据集
机器人学
2025-11-20 v2 人工智能
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摘要
集群无人机自主飞行执行机械化长程（ELH）任务是推动低空经济的关键。然而，现有方法仅关注特定基础任务，因数据集限制，难以应用于ELH任务的实际部署。ELH任务并非简单地拼接基础任务，需要处理长期依赖、维持机械化持久状态以及适应动态目标变化。本文提出U2UData+，这是第一个面向ELH任务的大规模集群无人机自主飞行数据集，也是第一个可扩展的集群无人机数据在线收集与算法闭环验证平台。该数据集由15架无人机在ELH任务下进行自主协作飞行采集，包含12个场景、720条轨迹、120小时、每条轨迹600秒、432万激光雷达帧和1296万RGB帧。该数据集还包括覆盖所有飞行路径的亮度、温度、湿度、烟雾和气流值。该平台支持仿真器、无人机、传感器、飞行算法、编队模式以及ELH任务的定制。通过可视化控制窗口，该平台允许用户通过一键式在线部署收集定制数据集，并通过闭环仿真验证算法。U2UData+还引入了野生动物保护ELH任务，并提供了9个最先进模型的全面基准测试。U2UData+可在https://fengtt42.github.io/U2UData-2/访问。
引用
@article{arxiv.2509.00055,
title = {U2UData+: A Scalable Swarm UAVs Autonomous Flight Dataset for Embodied Long-horizon Tasks},
author = {Tongtong Feng and Xin Wang and Feilin Han and Leping Zhang and Wenwu Zhu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.00055},
year = {2025}
}
备注
Accepted by AAAI26