InSPE：快速评估异构多模态基础设施传感器摆放
机器人学
2025-04-14 v1 信号处理
摘要
基础设施感知对于交通安全热点（如交叉口）的监控至关重要，也是协同感知在自动驾驶中的基石。尽管车载感知已得到广泛研究，基础设施感知尤其鉴于其独特的几何复杂性、复杂遮挡、变化的交通条件以及类似照明和天气等环境条件，仍受到很少关注。为此我们提出了异构多模态基础设施传感器摆放评估框架（InSPE），这是一套快速评估跨异构基础设施和环境场景下感知效果的感知替代指标。InSPE 通过集成三个精心设计的指标（传感器覆盖率、感知遮挡和信息增益）来系统评估感知能力。为支持大规模评估，我们开发了CARLA 模拟器中的数据生成工具，并引入Infra-Set数据集，覆盖多种交叉口类型和环境条件。与最先进的感知算法进行基准实验表明，InSPE能够高效且可扩展地进行传感器摆放分析，为优化智能交叉口基础设施提供了稳健解决方案。
引用
@article{arxiv.2504.08240,
title = {InSPE: Rapid Evaluation of Heterogeneous Multi-Modal Infrastructure Sensor Placement},
author = {Zhaoliang Zheng and Yun Zhang and Zongling Meng and Johnson Liu and Xin Xia and Jiaqi Ma},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.08240},
year = {2025}
}