基于通用基础设施传感器接口与集中式标记多伯努利滤波器的环境建模
信号处理
2019-08-07 v1
摘要
城市交叉路口对全自动驾驶车辆提出很高要求，尤其在发生遮挡时。为解决此类问题并支持车辆在不清情境下行驶，一种流行方法是利用来自基础设施感知系统的额外信息。然而，此类系统的广泛使用受其复杂性及由此产生的高成本所阻碍。本文提出一种通用接口，可连接种类繁多的传感器。若有多个具有不同视向的分布式传感器可用，这些传感器仅需测量目标极少的特征。此外，本文提出一种标记多伯努利（LMB）滤波器，其不仅能处理此类测量，还可推断关于目标外形的缺失目标信息。该方法在仿真中得到评估，并在真实基础设施设置上进行了演示。
引用
@article{arxiv.1908.01980,
title = {Environment Modeling Based on Generic Infrastructure Sensor Interfaces Using a Centralized Labeled-Multi-Bernoulli Filter},
author = {Martin Herrmann and Johannes Müller and Jan Strohbeck and Michael Buchholz},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.01980},
year = {2019}
}