面向基础设施的货运信号优先的多模态检测系统

靠近信号灯交叉口的货运车辆需要可靠的检测和运动估计，以支持基于基础设施的货运信号优先（FSP）。对车辆类型、位置和速度的准确且及时的感知对于启用有效的优先控制策略至关重要。本文提出了一种集成激光雷达和摄像头传感器的基于基础设施的多模态货运车辆检测系统的设计、部署与评估。采用交叉口安装子系统和中段子系统相连接的混合感知架构，通过无线通信实现同步数据传输。感知管线包含基于聚类的检测方法和基于深度学习的检测方法，结合卡尔曼滤波跟踪，以实现稳定的实时性能。激光雷达测量被注册到大地坐标系，以支持车道级定位和一致的车辆跟踪。现场评估表明，该系统能够以高时空分辨率可靠地监控货运车辆的运动。该设计和部署为开发支持FSP应用的基础设施感知系统提供了实践见解。