自动驾驶汽车应看多远？观测范围对车辆自定位的影响
机器人学
2019-08-20 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
精度与时效性是自动驾驶车辆自定位的两项基本要求。尽管同步定位与建图(SLAM)中所考虑的观测范围对精度和计算时间均有显著影响，但文献中对其影响尚缺乏充分研究。本文中，我们将回答一个问题：无人驾驶汽车在自定位时应观测多远？我们提出一种动态定义定位观测范围的框架，以满足自动驾驶的精度要求，同时保持较低的计算时间。为建模扫描范围对地图上每一点定位精度的影响，采用了若干地图因子。所提框架的能力利用现场数据进行了验证，表明其能够将平均匹配时间从 142.2 ms 改善至 39.3 ms，同时将定位精度保持在约 8.1 cm。
引用
@article{arxiv.1908.06588,
title = {How far should self-driving cars see? Effect of observation range on vehicle self-localization},
author = {Mahdi Javanmardi and Ehsan Javanmardi and Shunsuke Kamijo},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.06588},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 11 figures, IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems 2019