基于生成模型的非结构化峡谷地形遥控驾驶控制输入接口下的驾驶员行为仿真

在非结构化环境中的无人地面车辆（UGVs）大多通过遥操作运行。为了实现在非结构化环境中的稳定遥操作驾驶，一些研究提出了涉及用户研究的驾驶员辅助与评估方法，这些方法成本高昂且需要大量时间与精力。已有研究提出基于仿真模型的方法来补充用户研究；然而，现有的遥操作驾驶模型未考虑非结构化环境。我们提出的解决方案涉及利用深度生成模型为驾驶员建立遥操作驾驶仿真模型。首先，我们基于先前研究构建了一个模拟非结构化环境的遥操作驾驶仿真器，并收集驾驶员的驾驶数据。随后，我们基于条件变分自编码器（CVAE）设计并实现该仿真模型。我们的评估结果表明，所提出的遥操作驾驶模型能够通过在非结构化峡谷地形中适当模拟驾驶员来生成数据。