广义弱刚性：理论及编队问题的局部与全局收敛性
系统与控制
2020-04-28 v4
摘要
本文讨论广义弱刚性理论，旨在将该理论应用于带有梯度流律的编队控制问题。利用广义弱刚性理论，期望的编队由一组一般的纯智能体间距离和角度来刻画。作为其应用的第一项结果，本文给出了在二维和三维空间中具有纯距离/角度约束的编队系统的局部指数稳定性分析。然后，作为第二项结果，若在二维空间中有三个智能体，则编队系统几乎全局指数稳定性得以保证。通过数值仿真，说明了分析的有效性。
引用
@article{arxiv.1809.02562,
title = {Generalized weak rigidity: Theory, and local and global convergence of formations},
author = {Seong-Ho Kwon and Hyo-Sung Ahn},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.02562},
year = {2020}
}