无穷小弱刚性、三智能体编队控制及其在三维空间中的推广
系统与控制
2018-03-28 v1
摘要
在本文中，我们引入了平面框架的弱刚性矩阵和无穷小弱刚性的新概念。弱刚性矩阵用于直接检查框架是否为无穷小弱刚性，而先前的工作只能间接检查框架的弱刚性。一个无穷小弱刚性框架可以通过其邻居间距离和角度被唯一确定（至多相差一个平移和一个旋转；当框架不包含任何边时，还至多相差一个缩放）。我们将新概念应用于具有梯度控制律的三智能体编队控制问题，并证明了控制系统在任何错误平衡点处的不稳定性以及向期望目标编队的收敛性。此外，我们提出了一种修改的 Henneberg 构造，这是一种生成最小刚性（或弱刚性）图的技术。最后，我们将 R^2 中的弱刚性概念推广到了 R^3 中的概念。
关键词
引用
@article{arxiv.1803.09545,
title = {Infinitesimal Weak Rigidity, Formation Control of Three Agents, and Extension to 3-dimensional Space},
author = {Seong-Ho Kwon and Minh Hoang Trinh and Koog-Hwan Oh and Shiyu Zhao and Hyo-Sung Ahn},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.09545},
year = {2018}
}
备注
Submitted for a publication