基于刚性理论的内部力调节协同操作
机器人学
2025-01-30 v5 系统与控制
系统与控制
摘要
本文考虑将刚性协同操作与刚性理论相融合。受协同操作系统刚性模型(即抓取接触为刚性)的启发,我们首先引入 SE(3) 中图框架的方位刚性与距离刚性概念。接着,我们将这些框架的节点关联到刚性协同操作方案中的机器人智能体,并利用图刚性矩阵表达物体-智能体交互力,该矩阵编码了系统的无穷小刚体运动。此外,我们证明了相关的协同操作抓取矩阵通过值域-零空间关系与刚性矩阵相关联,基于此我们给出了关于所产生的交互力与内力之间关系的新结果,并进而给出了协同操作系统上能量最优力分布的新结果。最后,真实环境中的仿真结果增强了理论发现的有效性。
引用
@article{arxiv.1911.01297,
title = {Cooperative Manipulation via Internal Force Regulation: A Rigidity Theory Perspective},
author = {Christos K. Verginis and Daniel Zelazo and Dimos V. Dimarogonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.01297},
year = {2025}
}