同构多智能体系统同步的无标度线性协议的容错特性

最初，协议是利用可能不可用的网络信息为多智能体系统（MAS）设计的。最近，人们关注无标度同步，其中协议的设计不需要任何关于网络的先验信息。只要网络包含一个有向生成树，无标度协议就能保证网络实现同步。如果没有有向生成树，则无法实现同步。但是，当这些无标度协议应用于不再存在有向生成树的网络时会发生什么？本文证明，网络分解为若干基本双连通分量，这些分量内的所有节点实现同步。另一方面，不属于任何基本双连通分量的节点收敛到基本双连通分量同步轨迹的加权平均值。权重与初始条件无关，也与设计的协议无关。