外系统与控制方向同时存在不确定性的极值搜索非线性调节器

本文针对一类具不确定参数、未知控制方向及不确定外系统动力学的非线性系统，提出实用输出调节问题（PORP）的非自适应控制求解框架。未知控制方向与外系统及系统动力学中不确定性的并存，给该问题带来显著挑战。基于非线性内模方法，我们首先将鲁棒PORP转化为具积分输入到状态稳定（iISS）逆动力学的增广系统的鲁棒非自适应镇定问题。通过采用极值搜索控制（ESC）方法，我们所提求解方法的构造避免了对Nussbaum型增益技术的使用，从而处理了具时变系数的未知控制方向下的鲁棒PORP。非自适应输出调节设计的稳定性经由李括号平均技术证明，保证了闭环信号的一致最终有界性。结果表明，在抖动信号频率趋于无穷时，估计与跟踪误差均以指数速度收敛至零。最后，给出一个含未知系数的仿真算例以印证所提控制求解框架的有效性。