低自由度机器人的情感表达：基于 Reachy Mini 的感知评估
机器人学
2026-05-14 v1 人机交互
摘要
情感表达是人类-机器人交互的核心要素，但关于人们如何解读稀疏、非人类化表达能力机器人情感的了解仍很少。本研究考察了人们如何解读 Reachy Mini（Pollen Robotics 和 Hugging Face）所显示情感表达。Reachy Mini 是一种低自由度（low-DoF）机器人，拥有受限且明显非人类化的表达库。在一项在线内因素研究中，100 名参与者观看了 Reachy Mini 表达不同情感的 10 个短视频片段，并为每个片段识别感知到的情感、评估其价值和唤起水平，以及评估机器人在社交感知特征方面的表现。情感识别整体上有限，跨表达差异较大，愤怒、悲伤和兴趣被识别得更可靠，而爱、愉悦、耻羞和厌恶等情感则被识别得较差。然而，参与者在恢复更广泛的情感含义方面通常比识别具体情感标签更成功，尤其是在价值和唤起维度上。情感表达也影响了社交评估，积极的表达被感知为更温暖、更社交，而生物感在不同条件下的差异较小。这些发现表明，即使是受限的机器人表达，也能够传达情感含义并影响社交印象，将 Reachy Mini 定位为研究低DoF机器人情感通信的有用基准。
关键词
引用
@article{arxiv.2605.12786,
title = {Emotional Expression in Low-Degrees-of-Freedom Robots: Assessing Perception with Reachy Mini},
author = {Amit Rogel and Elmira Yadollahi and Guy Laban},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.12786},
year = {2026}
}