考虑交互式切入车辆的生态驾驶

自动驾驶车辆能够收集周围交通信息并规划安全且节能的驾驶行为，这被称为生态驾驶。传统的生态驾驶设计仅考虑与自车处于同一车道的前车。然而，在繁忙交通中，相邻车道的车辆可能会切入自车所在车道，影响自车的生态驾驶行为并损害节能性能。因此，本文提出一种考虑具有切入意图的邻近车辆的生态驾驶设计。具体而言，我们整合了领导者-跟随者博弈来预测自车与切入车辆之间的交互，并采用模型预测控制器为自动驾驶的自车规划节能行为。我们表明，领导者-跟随者博弈模型能够合理地表示自车与切入车辆之间的交互运动。更重要的是，我们表明所提出的设计能够恰当地预测并对邻近车辆的切入行为做出反应，与仅考虑前车的基线设计相比，在切入场景下提高了能效。