多智能体编队控制中的对偶四元数矩阵
最优化与控制
2022-12-22 v2
摘要
与互可见图相关的三种对偶四元数矩阵，即相对构型邻接矩阵、对数邻接矩阵和相对 twist 邻接矩阵，在多智能体编队控制中起着重要作用。本文研究它们的性质与应用。我们证明相对构型邻接矩阵与对数邻接矩阵均为 Hermitian 矩阵，因而具有很好的谱性质。我们引入对偶四元数拉普拉斯矩阵，并证明平方对偶四元数 Hermitian 矩阵的一个 Gershgorin 型定理，用于研究对偶四元数拉普拉斯矩阵的性质。文中讨论了其对偶四元数拉普拉斯矩阵在编队控制中的作用。
引用
@article{arxiv.2204.01229,
title = {Dual Quaternion Matrices in Multi-Agent Formation Control},
author = {Liqun Qi and Xiangke Wang and Ziyan Luo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.01229},
year = {2022}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2111.12211