用于输出反馈镇定的脏导数
最优化与控制
2022-02-07 v1 系统与控制
信号处理
系统与控制
摘要
脏导数在工业环境中 routinely 使用，尤其在PID控制中导数项的实现里，并因其噪声衰减与无模型特性而特别具有吸引力。本文中，我们为当使用脏导数替代观测器进行输出反馈时、控制器规范型线性时不变控制系统的稳定性提供基于Lyapunov的证明。据作者所知，这是首次针对使用脏导数替代各阶导数为目的提供稳定性证明。秉承自适应控制精神，我们也展示当控制增益未知时脏导数如何用于输出反馈控制。
引用
@article{arxiv.2202.01941,
title = {Dirty derivatives for output feedback stabilization},
author = {Matteo Marchi and Lucas Fraile and Paulo Tabuada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.01941},
year = {2022}
}
备注
18 pages and 5 figures. The first two authors contributed equally to this paper